直角坐标机 械手的选型

浏览次数:日期:2014-05-02 16:13:26

 1、使用要求分析

 
对于选型的 人员首先要有物理运动学基础,材料力学基础,伺服驱动器 使用和数控系统的应用经验,但最主要是 把用户的问题和要求等了解清楚。对于简单任 务和有经验的工程师通过电话和邮件就可以沟通好,而对复杂的 任务要到现场双方共同分析和制定任务描述,给出具体合理的要求。下面是所需 要的主要信息:
 
机械手的工作过程,手抓和负载的总重量,一个完整的 工作周期是多少,可能分解成 的子运动及对应的时间,运动和取抓 过程中与其它设备的同步/握手要求,各个运动轴 的有效运动长度及允许的最大运行速度及加减速度,机械手工作 周围空间上的限制,使用环境有粉末,高温,水和湿度等 特殊防护要求,
 
2、机械手结构形式选择
 
根据前面“使用要求分析”中获得的信 息资料来选择机械手的结构形式。原则上尽可 能选择龙门式直角坐标机械手,但有时受工 作空间限制必须选择悬臂式等。在食品搬运 和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害运动轴 里面的导轨,此时最好采 用吊挂式机械手。有时根据负 载及运动距离和空间限制必须选用挂臂式。根据机械手 的工作任务来确定负载的运动位置精度要求,要考虑减速 时晃动产生的位置误差。根据机械手 的工作任务及其工作空间上的限制来确定运动轴数量及各自运动行程。
 
3、规划运动轨 迹及运动速度
 
根据机械手 的工作任务和空间限制来规划运动轨迹。尽可能减少运动距离,对工作周期 要求严的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度。抓取负载后 运动速度要低,空载返回原 始点时要快。负载大时加 速度和减速度要小,尽可能避免 产生巨大的冲击力。根据上面的 原则给出各段运动的速度,加速度和减速度。各个运动段 间尽可能平稳变速以保证工作周期,减少冲击力 和运行噪音。在运动速度 分配时要充分考虑各个运动过程与其它设备间的同步协调时间,而且规划的 运动时间要比用户要求的时间短些。
 
4 受力分析
 
根据速度分 析得出各个轴的最大加速度和减速度。然后再计算 出多轴同时运动时产生的合成最大减速度。选择独立运 动的减速度和同时运动时合成减速度二者中大的减速度,根据这个最 大的减速度计算出XYZ三个方向的 最大冲击力Fx, Fy和Fz及产生的最 大扭曲力矩Mx, My和Mz。在计算不同 轴扭曲力矩Mx, My和Mz时要考虑等 效负载的重心位置,总重力和减 速时产生的冲击力。
 
根据Fx, Fy和Fz及产生的最 大扭曲力矩Mx, My和Mz来选择出各 个运动轴的结构形式和型号。还要考虑各 个运动轴间的连接方式,保证其强度,有足够的抗 冲击力能力,使其能长期 稳定高速高效工作。
 
5 变形分析
 
绕度形变仅 在大跨度悬空方式下,而且受力很 大的情况下才发生。其绕度形变 量的计算方法见下面的公式。 但Z轴和X轴的安装方 式保证了本公司机器人没有绕度形变发生或绕度形变极其微小可以忽略不计。
f = (F×L3)/(E×I×192)
f:挠度形变 (mm) f≤ 1 mm
F:负载压力 (N)
L:导轨长度 (mm)
E:弹性模量(70,000N/mm2)
I:面积平方(mm4) 在很多任务 中可以允许在运动中有一定量的变形,但在玻璃切 割机等数控设备类的应用中是不允许产生变形的。为此我们要 根据前面求出的最大力来查看各种型号运动轴的变形量曲线。必要时可以 选择加强型,付加加强板等,详情请与沈 阳百格机器人公司周文宝联系。
 
6 选择驱动电机
 
根据直线定 位单元驱动轴的最高转速来选择驱动电机。当驱动轴的 最高转速低于600转/分时通常选 用步进电机,否则要选用 交流伺服电机。但交流伺服 电机的最高转速不要超过3000转/分,否则影响其寿命。当选用步进 电机做驱动轴时,其负载的转 动惯量与步进电机的转动惯量比要小于12,当选用伺服 电机做驱动轴时,其负载的转 动惯量与伺服电机的转动惯量比要小于8,否则影响其 高动态特性。但转动惯量 比大于上面的数值时,要加德国扭 卡特公司的精密行星减速机。在不超过驱 动电机最高转速限制情况下,要尽量选择 大减速比的减速机。为了保证高 的动态特性,保证在约定 的时间内完成任务,驱动电机的 最大出力要比理论计算值至少高出85%。我们通常所选择的驱动电机的 最大出力要比理论计算值至少高出100%,而转动惯量比要小于5。还要考虑所 选择的伺服电机能与德国扭卡特公司的精密行星减速机匹配,减速机要能 安装到驱动轴上,及电机的控 制方式与数控系统相配合。有关驱动电 机和减速机的详细技术数据和使用注意事项请与沈阳百格机器人公司联系。
 
7 确定机械手 的结构及各个运动轴
 
根据上面6个方面的信 息和数据就可以最终选定机械手的结构形式及每个运动轴的具体型号和长度等,通常我们能 从图片库中找出同样结构的照片,这里的照片是指CAD图或以往用 户机器人的照片。还要设计好 各个轴间的连接板,不仅要考虑 机械方面的装配配合精度,材料的物理强度,连接螺丝杆的拉力等,更要考虑在 主要受冲击方向加大加强连接板,必要时增加连接板。主要螺丝杆 和螺丝帽要加胶,以防长期振 动后变松动。
 
机械手在加 速和减速时会产生强大的冲击力,而且通常每天要工作24小时,所以机械手 必须被牢固地安装在支架上。机械手的支 架要有足够的抗冲击力,要有地脚,以保证在长 期高速高动态运动冲击下,没有任何晃动。此外在安装 时要保证运动轴间的平行度、平面度和垂直度。
 
8 连接板设计
 
连接板的方 式非常重要,要由有多年 实际经验的师父来设计。连接板的方 式及质量直接关系到所设计生产的机械手能否长期高速高效稳定工作。为此要计算 出每个运动轴的Fx, Fy和Fz及产生的最 大扭曲力矩Mx, My和Mz。这里在计算Fx, Fy和Fz时,不时每个轴 自己运动时产生的力,而是在整个 机械手高速运动时,使该轴产生 的最大合成运动速度和加减速度值对应的Fx, Fy和Fz。而Mx, My和Mz的计算也要 考虑等效重心位置与滑块中心位置。在求出Fx, Fy和Fz及产生的最 大扭曲力矩Mx, My和Mz后,所设计的连 接方式至少要有3倍的余量。
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